La municipalité de Sesimbra est située sur la péninsule de Setabal, à environ 30 kilomètres de Lisbonne et de Setâbal, ce qui équivaut à un peu plus d'une demi-heure de trajet, à partir de chacune de ces villes. L'accès de Lisbonne se fait par l'A2 à la sortie du Fogueteiro, puis par l'EN378. Du côté de Setâbal, l'accès est effectué par en10 à Azeito, puis par EN379.
Le territoire est divisé en paroisses de Santiago, Castelo et Quinta do Conde. Le premier correspond au village de Sesimbra, un centre de pêche et de baignade, qui est le siège du comté et le principal centre touristique, en concentrant plusieurs bâtiments emblématiques, tels que la forteresse de Santiago, la chapelle du Saint-Esprit des Mareantes et l'Hôpital médiéval, et l'église mère.
La paroisse de Castelo correspond à la zone rurale, très liée à l'agriculture. Sur la côte sud de cette paroisse, qui s'étend de la baie de Sesimbra à Cabo Espichel, sont quelques-unes des plus belles plages du comté, en particulier le ruisseau Horse, connu dans le monde entier. La côte ouest s'étend jusqu'à la Lagoa de Albufeira, au milieu de la plage de Meco.
Au nord se trouve la paroisse de Quinta do Conde, la plus jeune des trois, d'une nature plus urbaine. Dans cette paroisse est situé le terrain de golf de Quinta do Peru, l'un des plus connus dans la région, qui accueille des praticiens de partout dans le monde, tout au long de l'année.
Sesimbra dispose d'un environnement géographique unique, avec une côte atlantique de plus de 40 kilomètres, s'étendant de Lagoa de Albufeira à la Serra da Arrabida. Sur la côte ouest se trouvent les vastes sables du Meco et, au sud, les falaises imposantes de Cabo Espichel, et les petites criques abritées, parmi lesquelles se trouve le ruisseau Horse, considéré comme l'une des plus belles plages du Portugal.
Le village de Sesimbra surplombe la baie, avec son ancienne maison. L'Ouest, le paysage est dominé par le port d'abri, où l'agitation et les traditions de pêche se croisent avec les activités touristiques telles que la plongée sous-marine, la voile ou le canotage.
La baie est entourée de deux plages de sable fin: la Californie et l'or. Au centre de la plage, se dresse imposant et beau, la forteresse de Santiago et, la source, sont les falaises de Serra do Risco, Arrâbida, qui façonnent le paysage.